Radio vadāmo modeļu forums
  
It is currently 23 Oct 2017, 18:27

All times are UTC + 2 hours [ DST ]




Post new topic Reply to topic  [ 11 posts ] 
Author Message
PostPosted: 03 May 2017, 19:56 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 18 Aug 2015, 19:13
Posts: 250
Šeit dažu parametru apraksts, kuriem jāpievērš uzmanība konfigurējot ardu pilotu,
Aicinu arī pārējos pievoienoties un papildināt trūkstošo un varbūt pielabot esošo.

Kā arī šeit apspriezt visu, kas saistīts ar Ardupilotu


LIM_ROLL_CD = 6500
Nosaka cik strauji var pagriezties pagriezienos, svarīgi šo parametru no paša sākuma neuzlikt pārāk mazu, jo tad nevarēs novadīt lidaparātu un vaikt manevru apgriezties lidošanai pretējā virzienā.
Par lielu likt arī sākumā jāuzmanās lai nav pārāk straujš pagrieziens.

LIM_PITCH_MAX = 4000
Nosaka maksimālo pacelšanās leņķi

LIM_PITCH_MIN = -3500
Nosaka atļauto nolaišanās leņķi.

FBWB_CLIMB_RATE = 5
Pacelšanās augstuma maiņas ātrums. m/s

AHRS_TRIM_Y = 0.1
Ardupilota trimēšanas parametrs. Ja ardupilots uzlikts līmenī, tad uzliek nelielu slīpumu attiecībā pret korpusu, lai lidaparāts lidotu ar nedaudz uz augšu paceltu priekšu un nezaudētu augstumu.
Ja veic akselerometru trimēšanu, tad parametrs nodzēšās un ir jāuzstāda par jaunu.

ARMING_REQUIRE = 0
Noņem atbloķēšanas funkciju propellerim, ja uzskati, ka to noņemt ir bīstami, tad šo parametru var atstāt.

STALL_PREVENTION = 0
Obligāti jānoņem, ja nav gaisa ātruma sensors, jo ierobežo servo gājienus un būs problēmas vadīt lidaparātu.

ALT_HOLD_RTL = -1
Nosaka mājās atgriešanās augstumu pēc GPS koardinātēm
Ja -1, tad atgriežās tanī augstumā, kāds bija modes pārslēgšanās brīdī, var ierakstīt arī konstantu atgriešanās augstumu.

PTCH2SRV_RLL = 1.3
Nosaka cik daudz pacelt lidaparāta priekšu pagriezienos, lai pagriezienos nezaudētu augstumu.

_________________________________________________
Lidojošam spārnam

ELEVON_OUTPUT = 2
Ieslēdz elevonu miksēšanu priekš lidojošā spārna

MIXING_GAIN = 1
Uzstāda elevonu miksēšanas proporciju lidojošam spārnam.

ELEVON_MIXING = 0 NEKAD 1 !!!!!
Šo parametru lietot nedrīkst ja uzliek 1, tad iekš firmware ir kļūda, kas atļauj servo apgriezt uz riņķi un var kaut ko salauzt, ja servo svira pret, kaut ko atdurs.
__________________________________________________

Power moduļa konfigurācija

BAT_Volt_PIN = 13
Uzstāda pie kuras ieejas pieslēgts power moduļa sprieguma mērīšanas ieeja

BAT_VOLT_MULT = 10.88704
Baterijas sprieguma kalibrācijas parametrs.

BAT_CURR_PIN = 12
Baterijas strāvas mērīšanas ieejas nummurs


_____________________________________________

Par pidiem iesākumā jāuzliek lielāks parametrs P, kas nozīmē proporcionalitāte, tas var būt 1 Vai tuvu tam, ja par mazu, tad ierobežo servo gājienus un lidaparāts būs spēcīgi ierobežots un praktiski nevadāms dēļ mazā servo gājiena.

Kas atiecās uz Magnetometru-kompasu, tad to lidmašīnai var arī neuzstādīt, jo lidmašīna lido tikai uz priekšu un uz sāniem vai atpakaļ nelido.
Tas nozīmē, ka nepareizu virzienu, bez magnetometra var parādīt, tikai uz zemes pirms pacelšanās, bet kā sāk lidot, visu rāda pareizi,

šeit lūk šā lidaparāta parametri
http://www.latrc.lv/viewtopic.php?f=2&t=7238&p=82011#p82011


Top
 Profile  
 
PostPosted: 05 May 2017, 12:59 
Offline
Profesors
User avatar

Joined: 09 Sep 2012, 23:02
Posts: 885
Hz, es visām savām un ne savām lidmašīnām, kuras esmu būvējis, vienmēr atstāju stock parametrus - reizēm vien jāpabaksta parametri SR0_ - lai APM saprastos ar MinimOSD, plus vēl ja tiek izmantoti papildus pults kanāli tādām lietām kā pan/tilt vai vēl kaut kas, kas neprasa apm iejaukšanos - jāuzliek passthru uz attiecīgajiem kanāliem (lietoju PPM). Vēl jāuzliek v-tail parametrs, ja attiecīgajam lidonim tāds ir.
Stockā lido normāli. Mierīgā laikā uztaisu dažas autotune sesijas, un lido vispār kā pa sliedēm.


Top
 Profile  
 
PostPosted: 05 May 2017, 16:57 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 18 Aug 2015, 19:13
Posts: 250
Android wrote:
Mierīgā laikā uztaisu dažas autotune sesijas, un lido vispār kā pa sliedēm.

Par šito pastāsti sīkāk, kā tu taisi autotune.
Man sānāk, kā ieslēdz autotune, lidaparāts gandrīs vairs nav vadāms, apgriezsties lidojumam pretējā virzienā lai turpinātu pid tuningu
autotune režīmā vairs nav iespējams, jo pagrieziena loks ir vienkārši milzīgs šinī režīmā un par ātru pārtraukt autotune arī nav labi. Autotune tuninga Levela palielināšana arī neko jūtamu nedeva.

Pie kam tas ir lidaparātam, kas ar standarta pidiem jau lido pavisam labi.
Android wrote:
Hz, es visām savām un ne savām lidmašīnām, kuras esmu būvējis, vienmēr atstāju stock parametrus.

Ar Stock parametriem power modulis nestrādā, jāliek kuri pini izmantojās un spriegumu jākalibrē.

Ar stock parametriem ir tas, ko šeit daudzi forumā saka, ka ar stabilizāciju lidaparāts ir "stīvs" salīdzinājumā ar manual modi.
Tas tāpēc, ka parametri pārāk ierobežoti, un tie ir ierobežotie lai slikti nokonfigurētu lidaparātu nesasisto.
Palielinot parametrus var labi lidot arī ar stabilizāciju un ar stabilizāciju, kad baterija ir tukša un sāk pīkstēt signalizācija ar visu stabilizāciju var veikt strauju apgriešanās manevru un ieņemt nosēšānās trajektoriju un arī stabilizācijas modē nosēsties tur kur vajag.


Top
 Profile  
 
PostPosted: 05 May 2017, 20:18 
Offline
Profesors
User avatar

Joined: 08 Jan 2012, 14:46
Posts: 5899
Location: Kuldīga
PowerON wrote:
Ar Stock parametriem power modulis nestrādā, jāliek kuri pini izmantojās un spriegumu jākalibrē.
.

Nez ar plane nav liela pieredze, bet nedomāju ka tas atšķirās no multirotora. modulis vienmēr uzreiz ir gājis , tikai mazliet jāpiekalibrē. Varbūt man tie moduļi vienkārši bija orģinālie, jebšu tas bija tik sen ka varbūt jau softi ir tā izmainījušies ka tiešām visi parametri jābaksta ar rokām. tiem ko es lietoju - iziet sākumā auto vizard un viņš visu jau saliek pa vietām pats ar atšķirību ja kādu izeju grib kam īpašam.
Skaywalker PID regulāciju savā laikā veicu ar poci uz pults - auto nosēšanos un pacelšanos neēsmu nekad uz plane mēģinājis.

_________________
Image http://avioclub.lv/


Top
 Profile  
 
PostPosted: 10 May 2017, 13:09 
Offline
Profesors
User avatar

Joined: 09 Sep 2012, 23:02
Posts: 885
PowerON wrote:
Android wrote:
Mierīgā laikā uztaisu dažas autotune sesijas, un lido vispār kā pa sliedēm.

Par šito pastāsti sīkāk, kā tu taisi autotune.
Man sānāk, kā ieslēdz autotune, lidaparāts gandrīs vairs nav vadāms, apgriezsties lidojumam pretējā virzienā lai turpinātu pid tuningu
autotune režīmā vairs nav iespējams, jo pagrieziena loks ir vienkārši milzīgs šinī režīmā un par ātru pārtraukt autotune arī nav labi. Autotune tuninga Levela palielināšana arī neko jūtamu nedeva.

Pie kam tas ir lidaparātam, kas ar standarta pidiem jau lido pavisam labi.
Android wrote:
Hz, es visām savām un ne savām lidmašīnām, kuras esmu būvējis, vienmēr atstāju stock parametrus.

Ar Stock parametriem power modulis nestrādā, jāliek kuri pini izmantojās un spriegumu jākalibrē.

Ar stock parametriem ir tas, ko šeit daudzi forumā saka, ka ar stabilizāciju lidaparāts ir "stīvs" salīdzinājumā ar manual modi.
Tas tāpēc, ka parametri pārāk ierobežoti, un tie ir ierobežotie lai slikti nokonfigurētu lidaparātu nesasisto.
Palielinot parametrus var labi lidot arī ar stabilizāciju un ar stabilizāciju, kad baterija ir tukša un sāk pīkstēt signalizācija ar visu stabilizāciju var veikt strauju apgriešanās manevru un ieņemt nosēšānās trajektoriju un arī stabilizācijas modē nosēsties tur kur vajag.

Autotune taisu pēc parastā algoritma - ieslēdzu autotune režīmu, tad pabakstu roll sticku līdz galam turp-šurp kādas 10 reizes, tad pitch (augstuma stūri) kādas 10 reizes, tad to visu pasākumu atkārto, kāmēr apnīk.

Power modulis spriegumu vienmēr ir rādījis pareizi. Šķībi parasti rāda patērētās mAh - pēc lidojuma pierakstu no osd iztērēto, pēc tam piečekoju cik lādētājs sabāž atpakaļ, attiecīgi izrēķinu koeficientu, par kuru attiecīgi izmainu parametru APM. Precīzi tas tā pat nerāda, bet, ja tieku līdz precizitātei līdz 10% ar to jau ir gana, jo man vienam un tam pašam lidaparātam patēriņš, kas neiet caur power moduli (caur ballance plug) ir mainīgs - citreiz Hd kameru baroju no tā, citreiz nē.

Par PID'iem - ja ir kāds rūpnieciski ražots modelis, var PID'us pameklēt forumos.


Top
 Profile  
 
PostPosted: 10 May 2017, 13:22 
Offline
Profesors
User avatar

Joined: 23 Sep 2012, 22:09
Posts: 2359
Location: Rīga, Baldone, Grobiņa, Varakļāni
Android wrote:
Šķībi parasti rāda patērētās mAh - pēc lidojuma pierakstu no osd iztērēto, pēc tam piečekoju cik lādētājs sabāž atpakaļ, attiecīgi izrēķinu koeficientu, par kuru attiecīgi izmainu parametru APM.

Tā starp citu, kaut kad nesen patestēju bateriju, vispirms pilnu izlādējot ar lādētāju un pēc tam ar to pašu lādētāju uzlādējot - arī tādā variantā mAh atšķīrās.

_________________
do you ever feel that if you weren't paid to write code, you'd do it anyway?


Top
 Profile  
 
PostPosted: 25 Sep 2017, 21:31 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 18 Aug 2015, 19:13
Posts: 250
Jautājums, kā jūs taisāt autotune?
Man sanāk, tā, ka aizlidoju labi tāli vienā virzienā, lai sanāktu tāls taisns lidojums, pēc tam lidoju atpakaļ ieslēdzu āutotune un lidojot autotune raustu stikus, kamēr aizlidoju prom pretējā virzienā.
Tad autotune piespiedu kārtā nākās pārtraukt, jo autotune režīmā lidaparāts vairs nav gandrīz vai manevrējams (lido taisni) un to nevar apgriezt lidojumam pretējā virzienā un turpināt autotune.
Sanāk pārtraukt autotune pirms tunings ir pilnībā pabeigts.

Piedevām vēl autotune sākumā lidaparāts reaģē uz stiku raustīšanu, bet kamēr autotune jau daļēji uztaisīts uz stikiem gandrīž vairs vispār nereaģē! Kāpēc tā, vajadzētu būt itkā otrādi. Izslēdz autotune vadāmību atgūst.


Top
 Profile  
 
PostPosted: 25 Sep 2017, 21:40 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 20 Apr 2007, 21:31
Posts: 269
Location: Riga
PowerON wrote:
Jautājums, kā jūs taisāt autotune?
Man sanāk, tā, ka aizlidoju labi tāli vienā virzienā, lai sanāktu tāls taisns lidojums, pēc tam lidoju atpakaļ ieslēdzu āutotune un lidojot autotune raustu stikus, kamēr aizlidoju prom pretējā virzienā.
Tad autotune piespiedu kārtā nākās pārtraukt, jo autotune režīmā lidaparāts vairs nav gandrīz vai manevrējams (lido taisni) un to nevar apgriezt lidojumam pretējā virzienā un turpināt autotune.
Sanāk pārtraukt autotune pirms tunings ir pilnībā pabeigts.


Autotune nevar pabeigt, var tikai pārtraukt uz brīdi. Autotune var ieslēgt jebkurā brīdī un tas tikai nāks par labu, ja vien stiki tiešām tiks kustināti pareizi no min uz max. Dīvaini, jo veicot autotune aparāts tikai sāk labāk un labāk griezt... Pamēģini paturēt stikus vismaz 2-3 sec max vienā pozīcijā - pa labi vai pa kreisi. Protams, esi labi augstu...

_________________
Losi 5IVE T Zenoah G320RC 1/5
TLR 8IGHT-E 4.0
TLR 22-4 1/10 4WD
Losi Mini 8IGHT
Spektrum DX4R

Skywalker EVE-2000 FPV long range platform, APM
X-UAV Mini Talon EPO 1300mm, Arkbird
Taranis X9E


Top
 Profile  
 
PostPosted: 25 Sep 2017, 21:59 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 18 Aug 2015, 19:13
Posts: 250
roljan wrote:
ja vien stiki tiešām tiks kustināti pareizi no min uz max. Dīvaini, jo veicot autotune aparāts tikai sāk labāk un labāk griezt... Pamēģini paturēt stikus vismaz 2-3 sec max vienā pozīcijā - pa labi vai pa kreisi. Protams, esi labi augstu...


Tad es varbūt stikus nepareizi raustu? Es parauju līdz galam vienā virzienā un palaižu vaļā, pagaidu kan nostabilizējās, pēc tam otrā virzienā un palaižu vaļā lai aiziet atpakaļ uz vidu.

Vajag no MAX kreisās puses uz MAX labo līdz galam?


Top
 Profile  
 
PostPosted: 26 Sep 2017, 05:07 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 20 Apr 2007, 21:31
Posts: 269
Location: Riga
PowerON wrote:
roljan wrote:
ja vien stiki tiešām tiks kustināti pareizi no min uz max. Dīvaini, jo veicot autotune aparāts tikai sāk labāk un labāk griezt... Pamēģini paturēt stikus vismaz 2-3 sec max vienā pozīcijā - pa labi vai pa kreisi. Protams, esi labi augstu...


Tad es varbūt stikus nepareizi raustu? Es parauju līdz galam vienā virzienā un palaižu vaļā, pagaidu kan nostabilizējās, pēc tam otrā virzienā un palaižu vaļā lai aiziet atpakaļ uz vidu.

Vajag no MAX kreisās puses uz MAX labo līdz galam?


Jap, tieši tā. Max no kreisās uz labo vai otrādi. Un līdz galam, pie tam paturi līdz galam vairākas sekundes. Neaizmirsti arī par ruderi un elevatoru - tieši tas pats.

_________________
Losi 5IVE T Zenoah G320RC 1/5
TLR 8IGHT-E 4.0
TLR 22-4 1/10 4WD
Losi Mini 8IGHT
Spektrum DX4R

Skywalker EVE-2000 FPV long range platform, APM
X-UAV Mini Talon EPO 1300mm, Arkbird
Taranis X9E


Top
 Profile  
 
PostPosted: 26 Sep 2017, 19:52 
Offline
Meistars
User avatar

Joined: 18 Aug 2015, 19:13
Posts: 250
Vajag padomu, kaut kas adrupilotam ir aplikts vai nokonfigurēts otrādi, un nav ideju, kas tas varētu būt.
Taisot Autotune parametrs P(Proporcionalitāte, cik uz stikiem spēcīgi reaģē) samazinās no 1 (100%gājiena) uz 0.3 (30% gājiena)
Sanāk ka lidaparāts vadās nevis labāk bet atsaucība uz stikiem samazinās un knapi var manevrēt, lido gandrīz taisni.

Tā vietā lai parametri palielinātos taisot autotune tie samazinās.

Virziens itkā pareiz ar "ar sati pa priekšu itkā nelidoju" uztvērēja izvadi priekšā servo izvadi aizmugurē.

Vienīgā dīvainība, kas bija pašā sākumā (defaultie setingi) tiko uzliktam ardupilotam nācās invertēt astes horizontālā stabilizatora signālu.
Tas nezkāpēc bija invertēts noklusējuma setingos.


Top
 Profile  
 
Display posts from previous:  Sort by  
Post new topic Reply to topic  [ 11 posts ] 

All times are UTC + 2 hours [ DST ]


Who is online

Users browsing this forum: No registered users and 4 guests


You cannot post new topics in this forum
You cannot reply to topics in this forum
You cannot edit your posts in this forum
You cannot delete your posts in this forum
You cannot post attachments in this forum

Search for:
Jump to:  
Powered by phpBB® Forum Software © phpBB Group
Portal by phpBB3 Portal © phpBB Türkiye